A instauração do Poder Legislativo em Macaé data do dia 22 de janeiro de 1814, um ano após D. João VI ter acolhido o pedido dos habitantes para alterar a condição da localidade de arraial para vila. Assim, foi fundada a Vila de São João de Macahé, que compreendia os distritos de São João Batista (a atual cidade de Macaé), São José do Barreto, Carapebus, Quissamã, Conceição de Macabu, Cachoeiras de Macaé, Frade e Sana.

Em um primeiro momento, a Câmara Municipal de Macaé (CMM) foi instalada nos arredores da Praça Veríssimo de Melo, no Largo da Alegria. O imóvel foi cedido pela família do juiz almotacé, Bento José Ferreira Rebello, que foi nomeado pelo desembargador, ouvidor geral e corregedor da comarca, Manoel Pedro Gomes, para presidir o Legislativo ao lado do juiz Antônio Francisco de Figueiredo. Na ocasião, também foram nomeados os primeiros vereadores: Manoel Gomes Braga, Demétrio Maria Fragoso e Manoel Antônio de Abreu Lima.

A CMM permaneceu no imóvel cedido pela família Ferreira Rabello até meados de 1830, quando foi transferida para a Rua Télio Barreto, no Paço Municipal. Somente em 1860, o Legislativo se instalou no prédio da Avenida Rui Barbosa – atual Palácio Cláudio Moacyr de Azevedo e Museu do Legislativo. Naquela época, o prédio ainda era alugado, tendo sido adquirido por volta de 1890 do antigo proprietário, o Visconde de Araújo.

O imóvel, que atravessou dois séculos como sede do Legislativo, foi construído pelo pai do Visconde, o comerciante Francisco Domingues Araújo, que conquistou fortuna e prestígio na região e chegou a hospedar, em 1847, D. Pedro II na sua primeira visita a Macaé.

Durante quase um século, o presidente da Câmara era quem respondia pela administração da cidade, até que o então governador do Estado, Alfredo Backer, instituiu a Prefeitura de Macaé. Silva Marques foi nomeado prefeito municipal em 1910. Desde então, o Palácio Legislativo da Av. Rui Barbosa passou a abrigar também a sede do Poder Executivo – situação que perdurou até 1993, quando o prefeito Carlos Emir Mussi decidiu transferir a prefeitura para um imóvel na Rua Teixeira de Gouveia.

Nesse período, o Palácio Legislativo passou por uma grande reforma que recuperou a sua estrutura e a arquitetura original. Ao longo desses dois séculos de trajetória, a Câmara de Vereadores foi palco de importantes debates e conquistas que marcaram a história da cidade, como a instalação da Petrobras em 1970, a campanha pelos royalties do petróleo na década de 80 e a primeira lei orgânica do município em 1988.

Em 2008, a Câmara Municipal de Macaé realizou o seu primeiro concurso público, sob a gestão do presidente Eduardo Cardoso. Quatro anos depois, a nova sede do Legislativo foi inaugurada, em dezembro de 2012, dessa vez sob a gestão do então presidente Paulo Antunes. No mesmo ano, aconteceu o segundo concurso público.

Com o nome de Palácio Natálio Salvador Antunes, a nova sede passou a funcionar em 2013, no bairro Virgem Santa, concentrando os diversos setores do Legislativo e oferecendo mais espaço e conforto para receber a população.